Работа Льва над проектом "Робоняша". Часть 2

Здравствуйте!

Это снова Лев и его подопытная Мышь (#Робоняша).

Я уже писал о том, что для движения нужно два мотора. Теперь я объясню поподробнее.

Мотор – вещь сильная, потому потребляющая много тока. С одним мотором плата ещё может справиться, но с двумя работать трудно. Для этого на Arduino установлен Motor Shield. Его не очень видно, потому что поверх него ещё стоит Troyka Shield. Но о нём в следующих статьях, сейчас у нас колёсные моторы.

Обычно мотор крепят на два пина с ШИМ. На один из них подаём переменный ток нужной частоты, второй заземляем. На Motor Shield используются только 2 пина с ШИМ, ещё 2 – простые. Подавая ток на «простой» пин, мы даём соответствующему мотору указание направления, а с другого пина подаём скорость.

На фотографиях в предыдущей статье шилд видно. Проводов от моторов не хватало, провёл по-хитрому. Замыкая выключатель, мы подаём питание на Motor Shield, от него ток идёт к другим платам. Жёлтые светодиоды на Motor Shield показывают мощность тока на каждом моторе, красно-зелёные – направление. Распиновка такова:

• 4 — направление, правый
• 5 — скорость (ШИМ), правый
• 6 — скорость (ШИМ), левый
• 7 — направление, левый

Если эти пины требуются для других задач, можно снять джампер (колодочку) и припаять вместо него проводок на другой пин.

Больше технической информации здесь.

С помощью этой платы со специальной микросхемой управлять моторами очень легко: плата почти не загружена (только подача сигналов), саму работу делает шилд.

Я тестировал моторы, в ходе этого выяснил, какую мощность подавать, чтобы Мышь ехала прямо (пусть чуть неровно, это особенности сборки). Вот мой скетч: мышь 2 секунды едет вперёд, 5 секунд стоит, 2 секунды едет назад, 5 секунд стоит.

  int direction1=4;
 int speed1=5;
 int speed2=6;
 int direction2=7;

 void setup() {

pinMode(direction1, OUTPUT);

pinMode(speed1, OUTPUT);

pinMode(speed2, OUTPUT);

pinMode(direction2, OUTPUT);

}

 void loop() {

digitalWrite(direction1, HIGH);

digitalWrite(direction2, LOW);

analogWrite(speed1, 47);

analogWrite(speed2, 50);

delay(2000);

analogWrite(speed1, 0);

analogWrite(speed2, 0);

delay(5000);

digitalWrite(direction1, LOW);

digitalWrite(direction2, HIGH);

analogWrite(speed1, 48);

analogWrite(speed2, 50);

delay(2000);

analogWrite(speed1, 0);

analogWrite(speed2, 0);

delay(5000);

} 

И видео веселья