Большой железный робот от Карандаша и Самоделкина

Ребята давно строят роботов из LEGO Mindstorms и привыкли к тому, что повернуть вал мотора на определенный угол или заставить вращаться мотор с заданной скоростью - задача простая, ведь каждый NXT/EV3-мотор имеет встроенные энкодеры (датчики угла поворота), позволяющие работать с точностью до 1 градуса. Во всех роботах, которых строили Карандаш и Самоделкин из Arduino таких полезных штук не было, соответственно эти роботы не могли перемещаться на строго заданное расстояние или поддерживать заданную скорость. В проекте "большого железного робота" они решили попробовать сделать энкодеры своими руками.